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刘仁轨，字正则，汴州尉氏人，唐朝宰相、名将，汉章帝刘炟之后。出身尉氏刘氏，自少孤贫，却恭谨好学，成年后博涉文史，在唐太宗时以直言敢谏闻名，累官至给事中；唐高宗即位后，历任青州刺史、带方州刺史、同中书门下三品等职，镇守百济期间，因救援新罗，并在白江口之战大败倭国、百济联军而名震天下，一度以洮河道行军镇守大使受命防御吐蕃；武则天摄政时，担任西京留守，封乐城郡公，逝世年八十四，册赠开府仪同三司、并州大都督；唐中宗即位，加赠太尉；唐玄宗时，追谥“文献”，并配享高宗庙廷。
刘仁轨，自少家境贫寒，但爱好学习，适逢隋朝末年的农民起义，他无法专心地读书，每当劳动之余，刘仁轨就伸出手指在空中或地上写写划划，来巩固所学的知识，到后来，开始以学识渊博而闻名。武德初年，河南道安抚大使任瑰起草奏疏议论国事，刘仁轨看到那份草稿，替他修改了几句话，任瑰对他的才学感到惊异，于是赤牒任命他为息州参军。
不久后，刘仁轨被调为陈仓县尉，折冲都尉鲁宁骄纵违法，历任陈仓县官都无法制止他，刘仁轨就职后，特地告诫鲁宁不得重犯，但鲁宁仍凶暴蛮横如故，刘仁轨于是用刑杖将他打死。州里的官员将此事禀告朝廷，唐太宗愤怒地说：“一个县尉竟打死了我的折冲都尉，这能行吗？”把刘仁轨召进朝廷责问，刘仁轨回答：“鲁宁侮辱我，我因此杀了他。”太宗认为刘仁轨刚毅正直，不仅不加惩处，反而提拔他为咸阳县丞。太宗准备到同州围猎，当时秋收还没有结束，刘仁轨上表劝阻，太宗于是下诏慰劳说：“你的职位虽低，但竭尽忠诚以奉事国家，所论之事，朕都十分赞赏。”不久，刘仁轨被授为新安县令，累官至给事中。
刘仁轨虽为官清廉刚正，但是为得宠的中书侍郎李义府厌恶，因处理“毕正义案”得罪李义府，被贬为青州刺史。高宗发兵征讨百济，刘仁轨奉命督海运，李义府在明知时机不当的情况下，强行督促他出海。结果，船队在途中遇风沉没，死伤严重，朝廷派监察御史袁异式审讯。结案后，李义府对高宗说：“不斩刘仁轨，无法向百姓谢罪。”舍人源直心说：“海风暴起，这不是凭借人力所能预料的。”高宗于是仅将刘仁轨免职，以白衣的身份随军，李义府又示意郎将刘仁愿将他杀死，因刘仁愿不忍而作罢。
左武卫大将军苏定方平定百济，战后，刘仁愿被任为都护，与新罗王金春秋的少子金仁泰，共同镇守百济都城泗沘城，唐朝在百济设立熊津都督府，任命左卫中郎将王文度为熊津都督。但王文度在渡海时病亡，高宗于是授刘仁轨检校带方州刺史，代替王文度统军。百济旧将僧道琛、鬼室福信等人立故王子扶余丰为王，兴起百济复国运动，起兵反抗唐军，围攻刘仁愿于府城。刘仁轨与新罗军一起援救刘仁愿，并击退围攻百济军，与城中的刘仁愿会合。当时，苏定方围攻高句丽都城平壤已久，因战事不利，又值大雪，遂退出平壤，刘仁轨自请留守百济。
高宗令刘仁轨率部前往新罗，与金法敏商议唐军去留的问题。众将士都想回国，刘仁轨回奏称：“按照《春秋》的义理，大夫出征国外，只要是可以使朝廷安宁、国家有利的事，就可以行使专断之权。如今皇上准备消灭高丽，首先消灭了百济，留下部队镇守，控制了它的要害。虽然叛贼强横，但我们防备很严密，应当磨好刀枪，喂饱战马，趁它没有准备，打它个措手不及，百战百胜万无一失，这样就可以安士卒之心。然后分兵占据险要地带，打开局面，飞传表文，奏闻圣上，请求朝廷增派军队，朝廷知道战绩，必定声援接应，敌人就可消灭了。眼下平壤没有攻克，熊津又要放弃，那么百济死灰复燃，消灭高丽就不知是哪年哪月了。况且我们现在以区区一城居于乱贼中心，如果此城失守，我们就会成为逃亡的罪人。即使进驻了新罗国，但这正像客人一样，万一发生了意外之事，后悔还来得及吗？百济的扶余丰对鬼室福信心怀猜忌，貌合神离，势必支撑不了多久。我们应当坚守待变，届时再乘乱消灭他们。目前还不可轻举妄动。”
刘仁轨的谏奏不但让高宗满意，众臣也交口称赞，事态的发展果如其料，在时机成熟后，刘仁轨先发制人，派人侦察鬼室福信修建的真岘城军情。随后，他引新罗军乘夜袭击真岘城，悄悄攀墙，至拂晓破城而入，唐军自此“遂通新罗运粮之路”。
百济王扶余丰猜疑鬼室福信争权，将其杀死，他又闻唐军骤至，急遣使者到倭国、高句丽求援。倭国将领毛野稚子等率二万七千人攻新罗，朝廷令右威卫将军孙仁师率军渡过渤海到来，与刘仁轨等会师，唐军士气因而大振。众将讨论进攻目标，有人说：“加林城是水陆交通要道，何不首先攻打它？”刘仁轨说：“加林城地势险阻守卫坚固，进攻就会大量伤亡，守卫也会旷日持久。周留城是敌巢，敌军头目都集聚在那里。如果攻克周留城，其余各城自然就好夺取了。”
按照唐军部属，孙仁师、刘仁愿及新罗国王金法敏于是率领陆军进发，刘仁轨则与杜爽、扶余隆率水军沿着熊津、白江进军，与陆军会合。刘仁轨在白江口遇上了倭军，唐军四战皆捷，焚烧倭国战船四百艘，一时间“烟焰涨天，海水皆赤”，倭军大败。扶余丰脱身逃走，所佩宝剑被缴获。百济王子扶余忠胜、扶余忠志率领自己的兵众及倭国、耽罗国使投降，只有主帅迟受信占据的任存城还未被攻克。
苏定方灭亡百济，主将沙吒相如、黑齿常之纠集溃卒，凭借险要地势接应鬼室福信，白江口之战后，二人投降唐军。刘仁轨展示诚意，让他们攻取任存城来证明自己的真诚，又为其补充军械、粮草。孙仁师认为此举可能会招致他们反叛，刘仁轨说：“我观察沙吒相如、黑齿常之真诚并有谋略，乘机立功，还怀疑什么？”沙吒相如等最终攻克了任存城，迟受信独自逃往高句丽，百济的残余势力被全部消灭。孙仁师等人班师回朝，朝廷令刘仁轨率军留镇百济。
百济两次遭受战乱，境内受到严重的破坏，刘仁轨命令对死者进行掩埋祭奠，他重新登记户籍，设置官署属吏，开辟道路，建设村庄，修复堤坝塘堰，救济贫困人家，鼓励农业生产，替他们建立土地神庙，百济的民众都安居下来。守军于是垦种土地，筹划平定高句丽。刘仁愿回到京城，高宗慰问他说：“你本是武将，但这次写来的奏表文书，写得非常得体，这是怎么做到的？”刘仁愿回答说：“都是刘仁轨的手笔，不是我能写出来的。”高宗赞赏刘仁轨，破格提拔他六级官阶，正式任命他为带方州刺史，并在长安奖赏一处住宅，加赐其家属，高宗特派使者送去盖有御印的文书，对刘仁轨进行表彰。
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